Com previsão no art. 15 do Código Penal, a desistência voluntária que nossa jurisprudência reconhece é aquela, por exemplo, em se tratando do crime de homicídio, na qual o agente, querendo matar a vítima, efetua um disparo contra ela e, tendo mais projéteis, deixa de efetuar novos disparos.
Nesse caso, o agente responde por lesões corporais.
Isso porque, ainda que inicialmente tenha tido o dolo de cometer homicídio, a consumação não ocorreu por ato voluntário do agente.
Mas não seria TENTATIVA de homicídio?
Não. Para que fosse considerado tentativa de homicídio seria necessária a existência de uma circunstância ALHEIA à vontade do agente que tivesse IMPEDIDO a morte.
No direito penal as circunstâncias do crime são valoradas de acordo com o art. 59:
CAPÍTULO III
DA APLICAÇÃO DA PENAFixação da pena
Art. 59 – O juiz, atendendo à culpabilidade, aos antecedentes, à conduta social, à personalidade do agente, aos motivos, às circunstâncias e conseqüências do crime, bem como ao comportamento da vítima, estabelecerá, conforme seja necessário e suficiente para reprovação e prevenção do crime:
Então, por hipótese, imagine o exemplo acima em uma nova situação em que o agente deixa de efetuar novos disparos (mesmo tendo munição), por achar que a vítima já está morta. Não se aplica a desistência voluntária nesse caso. Trata-se de homicídio tentado.
Já no arrependimento eficaz o agente faz todos os disparos, mas, em seguida, socorre a vítima, evitando a morte. Consequência: responde por lesão corporal.
Em resumo: na desistência voluntária o agente se omite em prosseguir na execução, enquanto que no arrependimento eficaz ele realiza nova ação eque evita o resultado.
É isso. Cheers. @ricardonagy.